AutoTuning Environment for Static Obstacle Avoidance Methods Applied to USVs

This work is focused on reactive Static Obstacle Avoidance (SOA) methods used to increase the autonomy of Unmanned Surface Vehicles (USVs). Currently, there are multiple approaches to avoid obstacles, which can be applied to different types of USV. In order to assist in the choice of the SOA method for a particular vessel and to accelerate the pretuning process necessary for its implementation, this paper proposes a new AutoTuning Environment for Static Obstacle Avoidance (ATESOA) methods applied to USVs. In this environment, a new simplified modelling of a LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) sensor is proposed based on numerical simulations. This sensor model provides a realistic environment for the tuning of SOA methods that, due to its low load computation, is used by evolutionary algorithms for the autotuning. In order to analyze the proposed ATESOA, three SOA methods were adapted and implemented to consider the measurements given by the LIDAR model. Furthermore, a mathematical model is proposed and evaluated for using as USV in the simulation enviroment. The results obtained in numerical simulations show how the new ATESOA is able to adjust the SOA methods in scenarios with different obstacle distributions

Delphi sobre la política sanitaria española en el siglo XXI

El presente trabajo recoge parte de una investigación sociológica sobre los problemas fundamentales del sector sanitario español utilizando un Delphi. Se realiza durante la década de los noventa a una conjunto de los mejores expertos españoles (varones y mujeres) sobre salud y sanidad. La investigación supone la definición de quince problemas específicos sobre la descentralización y reforma del sistema sanitario español. Todas las personas de la muestra contestan a las quince preguntas base, y las entrevistas son luego transcritas. A continuación aparece un análisis sobre las diversas actitudes, razonamientos, y opiniones sobre la política sanitaria en España de cara al siglo XXI. Se presenta una agenda de problemas para resolver desde la política sanitaria tanto pública como privada. Es un documento indispensable para analizar las políticas públicas respecto del sector sanitario español

Direct effect of p,p'- DDT on mice liver

Contact with the pesticide dichlorodiphenyltrichloroethane (p,p′-DDT) can be the cause of various harmful effects in humans, wildlife, and the environment. This pesticide is known to be persistent, lipophilic, resistant to degradation, and bioaccumulive in the environment and to be slowly released into bloodstream. Growing evidence shows that exposure to DDT is linked to type 2 diabetes mellitus. Individuals exposed to elevated levels of DDT and its metabolite have an increased prevalence of diabetes and insulin resistance. To evaluate these possible relationships, experiments were performed on eight-week-old female mice, divided into three groups (n = 10 per group): Group 1 received a vehicle-control intraperitoneal (i.p.) injection of sesame oil; Groups 2 and 3 received an i.p. dose of 50 and 100 µg/g p,p′-DDT respectively, dissolved in sesame oil. All groups were treated once daily for four days. Real-time PCR analysis of several genes was undertaken. Additionally, biochemical parameters and histopathological changes were measured. NQO1, HMOX1, NR1I3 and NR3C1 were up-regulated in DDT-exposed animals compared to the vehicle control group, while only SREBP1 was down-regulated in the 100 µg/g group. MTTP and FABP5, not previously reported for DDT exposure, but involved in regulation of fatty acid fluxes, could also function as biomarkers cross-talking between these signaling pathways. These results suggest that beyond epidemiological data, there is increasing molecular evidence that DDT may mimic different processes involved in diabetes and insulin resistance pathways.O contato com o praguicida diclorodifeniltricloroetano (p, p'-DDT) pode ser a causa de vários efeitos nocivos sobre os seres humanos, animais silvestres e o meio ambiente. Sabe-se de sua característica de bioacumulação, ser altamente persistente no meio ambiente, lipofílico, resistente à degradação e lentamente liberado na corrente sanguínea. Existe uma evidência crescente de que a exposição ao DDT pode ser ligada a Diabetes mellitus tipo 2. Os indivíduos expostos a níveis elevados de DDT e seu metabólito apresentam maior prevalência de diabetes e resistência à insulina. A fim de obter informações sobre essas possíveis relações, camundongos fêmeas de oito semanas de idade foram divididos em três grupos (n = 10 por grupo): Grupo 1 recebeu um veículo de óleo de gergelim via i.p.; os Grupos 2 e 3 receberam, via i.p., 50 e 100 µg/g de p, p'-DDT, respectivamente, dissolvidos em óleo de gergelim. Todos os grupos foram tratados uma vez ao dia durante quatro dias. Além da análise de PCR em Tempo Real de vários genes, os parâmetros bioquímicos e alterações histopatológicas também foram medidos. A expressão gênica do mRNA dos genes NQO1, HMOX1, NR1I3 e NR3C1 foi maior nos animais expostos ao DDT, em comparação ao grupo controle, enquanto a expressão gênica do SREBP1 diminuiu na concentração de 100 µg/g. Os genes MTTP e FABP5 envolvidos na regulação do fluxo de ácidos graxos, embora não estudados quanto à exposição ao DDT, também podem funcionar como biomarcadores de resposta cruzada entre essas vias de sinalização. Esses resultados sugerem que, além de dados epidemiológicos, há cada vez mais evidências moleculares de que o DDT poderia, de fato, imitar diferentes processos que envolvem as rotas de diabetes e de resistência à insulina

A Robust Reactive Static Obstacle Avoidance System for Surface Marine Vehicles

This paper is centered on the guidance systems used to increase the autonomy of unmanned surface vehicles (USVs). The new Robust Reactive Static Obstacle Avoidance System (RRSOAS) has been specifically designed for USVs. This algorithm is easily applicable, since previous knowledge of the USV mathematical model and its controllers is not needed. Instead, a new estimated closed-loop model (ECLM) is proposed and used to estimate possible future trajectories. Furthermore, the prediction errors (due to the uncertainty present in the ECLM) are taken into account by modeling the USV's shape as a time-varying ellipse. Additionally, in order to decrease the computation time, we propose to use a variable prediction horizon and an exponential resolution to discretize the decision space. As environmental model an occupancy probability grid is used, which is updated with the measurements generated by a LIDAR sensor model. Finally, the new RRSOAS is compared with other SOA (static obstacle avoidance) methods. In addition, a robustness study was carried out over a set of random scenarios. The results obtained through numerical simulations indicate that RRSOAS is robust to unknown and congested scenarios in the presence of disturbances, while offering competitive performance with respect to other SOA methods

Hardware-accelerated Mars Sample Localization via deep transfer learning from photorealistic simulations

The goal of the Mars Sample Return campaign is to collect soil samples from the surface of Mars and return them to Earth for further study. The samples will be acquired and stored in metal tubes by the Perseverance rover and deposited on the Martian surface. As part of this campaign, it is expected that the Sample Fetch Rover will be in charge of localizing and gathering up to 35 sample tubes over 150 Martian sols. Autonomous capabilities are critical for the success of the overall campaign and for the Sample Fetch Rover in particular. This work proposes a novel system architecture for the autonomous detection and pose estimation of the sample tubes. For the detection stage, a Deep Neural Network and transfer learning from a synthetic dataset are proposed. The dataset is created from photorealistic 3D simulations of Martian scenarios. Additionally, the sample tubes poses are estimated using Computer Vision techniques such as contour detection and line fitting on the detected area. Finally, laboratory tests of the Sample Localization procedure are performed using the ExoMars Testing Rover on a Mars-like testbed. These tests validate the proposed approach in different hardware architectures, providing promising results related to the sample detection and pose estimation.Comment: Preprint version only. Final version at IEEE Xplore. Accepted for IEEE Robotics and Automation Letter

El teorema de Bishop

Estudia los teoremas de Shilov y bishop. Como consecuencia de estos teoremas, demostramos un resultado debido a H. G Dales que, bajo condiciones más generales que las exigidas en el teorema de Bishop, establece que el conjunto de los puntos pico es denso en la frontera de Shilov. El teorema de Shilov enuncia que si Y es un espacio topológico compacto y es un subálgebra de C(Y ) que separa puntos de Y , entonces existe una única frontera cerrada minimal para B. Después de cinco años de la publicación del resultado de Shilov, Bishop demostró que si Y es un espacio compacto metrizable y B es un subálgebra de C(Y ) que separa los puntos de Y tal que con la norma del supremo es completa, entonces el conjunto de los puntos pico para B es la única frontera minimal para B

A Conceptual Architecture for Building Digital Twins.

Digital twins have recently emerged as an innovative paradigm for improving the performance of cyber-physical systems, software and processes. In essence, a digital twin is a virtual replica of the system whose operation is to be optimized by improving its performance, detecting possible anomalies, or enabling its preventive maintenance. Although some consensus exists in the community about what a digital twin is, there are still unresolved questions about its definition, architecture, and related concepts. This paper proposes an architecture for the implementation of digital twins, and compares it with existing proposals in the literature with the goal of reaching a common understanding.PID2021-125527NB-I00 and TED2021-130523B-I00, y la Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Análisis constructivo y patrimonial de la línea defensiva de la costa atlántica andaluza construida durante la Segunda Guerra Mundial

En las siguientes líneas se recoge una síntesis de lo que comenzó como proyecto fin de grado, pero terminó siendo una minuciosa y actualizada catalogación sobre las construcciones defensivas que se conservan en el litoral atlántico andaluz. Este sistema de fortificaciones data del primer tercio del siglo XX, concretamente del periodo comprendido entre la Guerra Civil Española y la Segunda Guerra Mundial

Determinación del tiempo óptimo de reemplazo de flota aplicando análisis de costos de ciclo de vida para reducir costos de mantenimiento en una empresa de transporte de residuos sólidos peligrosos

En la actualidad, el sector del transporte de residuos peligrosos, es mercado muy competitivo, ya que se presentan empresas transnacionales de gran inversión y empresas nacionales emergentes que se vienen integrando a este rubro de manera creciente. Esta competencia desmedida genera la necesidad de optimizar en gran medida los costos asociados ala operación con el fin de obtener mejores resultados operativos. En este sector, se encuentra la empresa Seche Group Perú, que opera actualmente con una flota de camiones de una antigüedad mayor de 10 años, lo cual le está generando costos elevados de mantenimiento por el incremento de las fallas y la baja disponibilidad mecánica; así como el incremento de penalidades económicas impuestas por sus clientes ante los retrasos de los servicios. Ante este escenario, se decide implementar una estrategia de renovación de flota, que permíta mantener una disponibilidad de la flota optima sin incurrir en costos elevados de mantenimiento. Para esto, se decide realizar el análisis de costo de ciclo de vida (ACCV) utilizando los registros históricos de los costos asociados a la operación y el mantenimiento de la flota para identificar el tiempo óptimo de renovación. Este enfoque se utiliza valiéndose del uso de la norma ISO 55000 de Gestión de Activos para estructurar el registro de los costos y el modelamiento del gráfico para hallar el tiempo óptimo de renovación de flota. El presente informe está estructurado en cinco capítulos, conclusiones y recomendaciones que a continuación se detalla: En el capítulo 1, se realiza el planteamiento del problema, adicional a ello se define el problema general y específico, lo cual direccionan hacia el objetivo general y específico, y se procede con la justificación del problema, indicando el alcance y limitaciones del proyecto. En el capítulo 2, se revisa el marco teórico, donde se indican los antecedentes del presente informe relacionadas al proyecto a realizar, se mencionan las bases teóricas de la operación de transporte de residuos, metodología del análisis de confiabilidad y análisis de costo de ciclo de vida y gestión de activos según la norma PAS 55, además de definir los términos usados. En el capítulo 3, se desarrolla el marco metodológico donde se indica los tipos de variables y la metodología del análisis de costo de ciclo de vida, así como las especificaciones técnicas de los camiones. En el capítulo 4, se plantea el análisis situacional evaluando la relación del indicador de disponibilidad mecánica vs los costos operativos en función del tiempo. Se plantean y valoran alternativas de solución como overhaull y renovación de flota. Luego, se determina el tiempo de vida óptimo para cada tipo de camión en función del análisis de datos de costos y finalmente se realiza el comparativo de flujo de caja entre la opciones de tiempo de renovación para hallar el más rentable. En el capítulo 5, se muestra el análisis y resultados obtenidos concluyendo que la mejor opción de renovación es a 5 años para reducir el gasto de mantenimiento y mantener el indicador de disponibilidad dentro del límite permisible.Campus Lima Centr

Autoevaluación según modelo de acreditación para educación superior universitaria propuesta por SINEACE y el perfil profesional de la Escuela Profesional de Educación Física – Universidad Nacional Mayor de San Marcos percibida por estudiantes del X semestre, 2016

Identifica la relación entre la autoevaluación según modelo de acreditación para programas de estudios de educación superior universitaria en las dimensiones formación integral, soporte institucional y resultados propuesto por el SINEACE y el perfil profesional de la Escuela Profesional de Educación Física de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos según la percepción de los estudiante del décimo semestre, 2016. La investigación es no experimental, ex post facto, con diseño correlacional. Se aplicó encuestas para la obtención de datos. Encuentra que el perfil profesional, específicamente en las dimensiones formación integral, soporte institucional y resultados, resultó óptimo, pero no el ideal. La dimensión formación integral muestra ciertas falencias, así se deja notar en los factores: proceso enseñanza aprendizaje, gestión de los docentes, investigación, seguimiento a estudiantes, responsabilidad social universitaria, específicamente en los estándares: currículo, gestión de competencias, movilidad, plana docente adecuada, seguimiento al desempeño de los estudiantes, investigación para la obtención del grado y el título, responsabilidad social, implementación de políticas ambientales, y perfil profesional. La dimensión soporte institucional muestra las mayores limitaciones, específicamente en los factores: servicios de bienestar e infraestructura y soporte, así como en los estándares: bienestar y equipamiento y uso de la infraestructura. La dimensión resultados muestra limitaciones y ausencias en los factores: verificación del perfil de egreso, así como los estándares: logro de competencias, seguimiento a egresados y objetivos educacionales.Tesi